基于分層模糊系統的月球探測車協調驅動自适應容錯控制方法
專利發明人 孫多青
“基于分層模糊系統的月球探測車協調驅動自适應容錯控制方法” 于2015年11月獲國家發明專利(專利号：ZL 201310404066.2)，該發明是2009年中國空間技術研究院北京控制工程研究所李智斌研究員與我校孫多青博士聯合申請的國家自然基金項目(批準号：60874055)的成果之一。該成果的主要内容：
本發明在系統存在不确定性和外部幹擾的情況下，針對執行器故障設計了容錯控制器，步驟為：⑴ 給定車輪滑轉率的期望值；⑵ 根據滑轉率的期望值，限定其在動态過程中的變化範圍；⑶ 給出系統未知函數的界函數；⑷ 給出未知故障函數的界函數以及未知幹擾項的界；⑸ 給出各層模糊系統的輸入變量的論域及隸屬函數；⑹ 用分層模糊邏輯系統逼近未知函數；⑺ 設計參數向量自适應律；⑻ 設計分層模糊容錯控制器。
本發明的有益效果是：①克服了當處理含有多個輸入變量的系統時，存在的一個普遍的困難：模糊控制器中規則數目随系統變量個數呈指數增長使得模糊控制難以應用。利用分層模糊系統設計控制器，可使模糊規則數目極大地減少，便于實時控制。② 跟蹤誤差收斂到原點的小鄰域内，且通過适當增大某些設計參數的值可提高控制精度。③ 故障發生前、後的控制精度均較高，且達到穩态的時間短。④ 保證了閉環系統的穩定性。
